，通过磁粉制动器来向系统施加转向阻力矩。转向阻力矩的大小由数字式扭矩传感器来测量；转向盘转角由安装在转向轴的光电编码器来测得；转向盘转矩由和转向轴刚性连接的转矩传感器测量。在测试EPS系统时，转动方向盘后，EPS开始工作，昆山都会新峰开锁测试系统测量并记录各种传感器信号用于EPS性能与特性分析。

　　试验台软件系统应具有数据采集、数据处理、数据显示、电机控制、安全保护等功能。软件系统可采用模块化的设计方法，由界面通信模块、综合控制模块、数据采集模块、电机控制模块、转向回正模块和信号给定模块组成。试验台软件系统的结构如图3所示。昆山都会新峰开锁各部分功能为：

　　在实际汽车转向过程中，转向盘会受到来自地方的转向阻力，它受路面摩擦系数、前桥负荷、车速等因素的影响。转向试验台通过在转向摇臂端增加磁粉制动器向转向机构提供模拟阻力矩。磁粉制动器选用CZK-5型自冷式空心轴超薄磁粉制动器，它的额定转矩为50N·m，激励电流为1A，允许滑差功率为1200W。转向机构输出转矩为100N·m，故需要减速机构来增加阻力矩。如选用100N·m的磁粉制动器需要增加水冷冷却装置，故可采用齿轮式减速器来实现。

　　按照标准《汽车电动助力转向装置技术条件与台架试验方法》，一套典型的汽车电动助力转向装置包括转向管柱、转向传动轴、减速器、传感器、电动机(带电磁离合器或不带)、电子控制器及转向器等。ECU检测到汽车点火信号后，会监视转向轴的扭矩传感器和光电编码器，一旦发现这两个信号产生输入，将会对着两个信号进行处理，并传给控制器。同时结合输入的车速信号、负载信号等，采用合适的控制方法，控制助力电机的工作电流输出力矩，从而实现对转向盘的助力及优化回正力。对于助力电机电流的控制一般采用PID闭环控制，此外，控制器还会设有一些额外的保护诊断功能，发现系统有异常工作情况时，将会立即停止助力转向，并将该异常通过信号显示通知驾驶人员，同时，助力转向将切换为纯手动转向，由驾驶人员手动控制转向。在实现助力的同时可以保障整个系统的可靠、稳定，昆山都会新峰开锁从而大大提高该ECU的安全性能。[page]

　　电动助力转向系统(EPS)是汽车工程领域的热门课题之一，目前研究的主要内容为EPS系统的控制规则和硬件控制器(ECU)的设计，而控制规则的实现必须以一个稳定、可靠的控制器为基础。现有的控制器多数基于功能增强的8位单片机，也有的用DSP。目前，昆山震川路开锁 以32位处理器作为高性能嵌入式系统开发的核心是嵌入式技术发展的必然趋势。ARM处理器因其具有突出的优点在32位微控制器领域里得到非常广泛的应用,在32位嵌入式系统应用中稳居世界第一。在汽车电子技术领域，从车身控制、底盘控制、发动机管理、主被动安全系统到车载娱乐、信息系统等，都离不开嵌入式技术的支持，因此，ARM处理器在汽车电子领域有着良好的应用前景。本文研究了电动助力转向系统(EPS

　　。

　　1、综述 电动助力转向系统EPS(electricpowersteering)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统,与传统的液压助力转向系统 HPS(hydraulicpowersteering)相比,EPS系统具有很多优点：仅在需要转向时才启动电机产生助力,能减少发动机燃油消耗；能在各种行驶工况下提供最佳助力，减小由路面不平所引起电动机的输出转矩通过传动装置的作用而助力向系的扰动，改善汽车的转向特性,提高汽车的主动安全性；没有液压回路,调整和检测更容易,装配自动化程度更高,且可通过设置不同的程序，快速与不同车型匹配,缩短生产和开发周期；不存在漏油问题,减小对环境的污染。 EPS系统是未来动力转向系统的一个发展趋势

　　电动助力转向系统（Electric Power Steering，简称EPS）凭借其高效、节能、环保以及结构紧凑等优点成为现代汽车技术发展上的重点和热点之一。电动助力转向（EPS）的成功开发必须进行大量的实车试验，将系统的性能调整到最佳的工作状态。实车试验需要消耗大量的人力、花桥繁华里开锁物力和财力，如果在实车试验之前进行必要的台架试验，为后续实车试验获得某些基本参数和算法，是非常有益的。随着EPS系统的发展，和其密切相关的电动助力转向试验台也获得了巨大的市场发展空间。

　　试验准备。试验参数的设置，试验前对各个传感器进行调零和 标定，检测试验台的状态以确保能够进行试验。

　　转向试验台测控系统的作用是在测试时，通过数据采集卡实时采集试验台上各种传感器信号，如：转向盘转角、转向盘扭矩、转向阻力矩、助力电机电流等信号，显示在工控机上，并保存到数据库中共试验分析用。图2为EPS试验台的测控系统框图。此外，制作控制柜，将工控机、数据采集卡、直流稳压电源、磁粉制动器的驱动器以及信号发生器装置集中安置，以方便对试验进行控制操作。

　　EPS试验台主要由转向力矩输入、花桥繁华里开锁转向阻力模拟系统及试验台测控系统组成，试验台能够对不同类型的电动助力转向系统进行测试。

　　系统可以通过人工操纵转向盘转动进行测试，也可以在双行星齿轮处增加带减速机的驱动电机，通过编写电机驱动程序控制电机带动转向盘转动实现自动输入转矩。

　　; 电机目标电流可以由式(8)获得： 式中，ki为电机转矩系数，G为电机减速机构传动比。 2.3 控制算法 EPS系统控制是对电机电流大小和方向的控制。其控制算法的好坏直接影响着转向系统的性能。本文采用目前广泛应用于工业控制领域的PID控制算法。PID控制稳定性和可靠性高、实时性强、且控制与调试方法简单，易于实现，适合用于汽车电动助力转向系统的控制。因此，PID控制是现阶段EPS控制系统主要的控制策略。 PID控制的表达式可表示为： 其中：r(t)为助力电机电流目标值，y(t)是控制系统实际输出值，u(t)为PID控制器的输出信号，Ti

　　原理和助力控制过程的分析基础上，对 EPS 控制系统的硬件电路进行了研究设计，提出了采用受限单极性可逆PWM控制模式控制直流电机;探索了在汽车电动助力转向系统中,低压、低速、大电流永磁式无刷直流电机的控制方法。采用精密电阻进行电机电流采样的方法，昆山开锁协会实现了对直流电机输出扭矩的闭环控制。在完成了硬件电路设计和软件编程后，按照预定的助力特性曲线，对EPS系统进行了台架试验，试验结果表明：电子控制单元信号采集的实时性较高，对电机闭环控制的跟随性较好，整个系统具有良好的电动助力特性，硬件部分的抗干扰能力和可靠性都很高。

　　1.转向盘 2.双行星齿轮3.光电编码器 4.扭矩传感器 5.双万向节6.循环球式助力转向器 7.联轴器 8.数字式扭矩传感器 9.减速器 10.磁粉制动器图1 EPS试验台基本结构框图

　　电动助力转向试验台可以使工程师在实车试验前，通过台架试验获得转向机构的某些疾病参数和算法，减少EPS试验投入，缩短开发周期。(end)

　　电动助力转向试验台可以模拟转向的实际环境为转向系统提供转向阻力矩，并通过一系列的传感器收集相关数据。这些数据可以用来研究EPS系统的参数和控制方法，特别是直流电机的控制、转矩传感器的工作特性等；也可以用来初步研究 EPS助力控制规律，确定助力控制规律如何满足驾驶员对转向轻便性的要求；还可以研究EPS自身的工作特性，深入了解EPS的基本结构和功能，以及为EPS的仿真研究提供试验数据，用于仿真模型的验证。这些EPS基本技术问题，能为将来的实车试验提供必要的试验数据，成为EPS产品化开发设计的前提和基础。

　　图1为EPS试验台的基本结构框图。EPS试验台工作原理为：试验人员转动转向盘，从而带动磁粉

　　数据库。存储和管理试验数据和结果，也可以在试验软件中的数据库操作界面中对历史数据进行查询。

　　设计开发了电动助力转向试验台。试验台分硬件系统和软件系统两部分，昆山震川路开锁 汽车电动助力转向试验台设计采用模块化设计。软件系统将伺服控制和数据采集集合在工控机上，有效地提高了测控系统的效率和精度

　　试验显示。把经过分析处理的数据在屏幕上实时地显示出来，对要求绘制试验曲线的试验还会在屏幕上动态地绘制出试验图形。

　　广泛应用于工业控制领域的PID控制算法。PID控制稳定性和可靠性高、实时性强、且控制与调试方法简单，易于实现，花桥繁华里开锁适合用于汽车电动助力转向系统的控制。因此，PID控制是现阶段EPS控制系统主要的控制策略。 PID控制的表达式可表示为：     其中：r(t)为助力电机电流目标值，y(t)是控制系统实际输出值，u(t)为PID控制器的输出信号，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数。EPS控制系统的核心是采用数字信号的单片机。因此，需要对式(10)进行如下处理：     为了减小计算量，提高转向系统的实时性，本设计采用增量式PID控制，用控制量的增量△u作为作为控制器的输出。其实现方法如下： 设助力电机目标电流为i，实际当前助力电流

　　数据分析处理。对从数据采集卡上采集的各路模拟信号进行分析和处理，主要是对干扰信号进行软件滤波。